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　　２０ ０ ６ 中国控制与决策学术年会论文集ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｅ ｄ ｉｎ ｇ ｓｏ ｆ２ ０ ０ ６ Ｃ ｈ ｉｎ ｅ ｓｅＣ ｏ ｎ ｔｒ ｏ ｌ ａ ｎ ｄＤ ｅｃｉｓｉｏ ｎＣ ｏ ｎ ｆ ｅｒｅｎ ｃｅ１３５１足球机器人Ｒ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐ 小型组视觉快速调试软件设计韩光， 杨鹏， 郭欣， 高晶（ 河北工业大学自动化系． 天津３０ ０ １３０ ）摘要： 足球机器人比赛前的准备时间有限， 其视觉系统的调试工作耗时量多， 蔷要进行颜色采样ｔ墙地标定菩步骤获得各种参数． 不科学的视觉调试， 往往不能获得最佳参数， 在比奏中达不刭最佳效果． 本支在实验的基础上， 就呆样和嚣定方面指出如何设计视觉快速调试软件， 使足球机器人更加适用比赛．关键词ｚ 足球机器人｝视觉， 像机标定； 畸变校正Ｄ ｅ ｓｉｇ ｎｏ ｆ Ｖ ｉｓｉｏ ｎＦ ａ ｓｔ—ｄ ｅ ｂ ｕ ｇ ｇ ｉｎ ｇＳ ｏ ｆ ｔｗ ａ ｒ ｅ ｆ ｏ ｒＲ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐＳ ｍ ａ ｌｌＳ ｉｚ ｅＬ ｅ ａ ｇ ｕ ｅＨ Ａ ＮＧ ｕ ａ ｎ ｇ ， Ｙ Ａ Ｎ ＧＰ ｅ ｎ ｇ ， Ｇ ...

　　２０ ０ ６ 中国控制与决策学术年会论文集ｐ ｒ ｏ ｃ ｅ ｅ ｄ ｉｎ ｇ ｓｏ ｆ２ ０ ０ ６ Ｃ ｈ ｉｎ ｅ ｓｅＣ ｏ ｎ ｔｒ ｏ ｌ ａ ｎ ｄＤ ｅｃｉｓｉｏ ｎＣ ｏ ｎ ｆ ｅｒｅｎ ｃｅ１３５１足球机器人Ｒ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐ 小型组视觉快速调试软件设计韩光， 杨鹏， 郭欣， 高晶（ 河北工业大学自动化系． 天津３０ ０ １３０ ）摘要： 足球机器人比赛前的准备时间有限， 其视觉系统的调试工作耗时量多， 蔷要进行颜色采样ｔ墙地标定菩步骤获得各种参数． 不科学的视觉调试， 往往不能获得最佳参数， 在比奏中达不刭最佳效果． 本支在实验的基础上， 就呆样和嚣定方面指出如何设计视觉快速调试软件， 使足球机器人更加适用比赛．关键词ｚ 足球机器人｝视觉， 像机标定； 畸变校正Ｄ ｅ ｓｉｇ ｎｏ ｆ Ｖ ｉｓｉｏ ｎＦ ａ ｓｔｄ ｅ ｂ ｕ ｇ ｇ ｉｎ ｇＳ ｏ ｆ ｔｗ ａ ｒ ｅ ｆ ｏ ｒＲ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐＳ ｍ ａ ｌｌＳ ｉｚ ｅＬ ｅ ａ ｇ ｕ ｅＨ Ａ ＮＧ ｕ ａ ｎ ｇ ， Ｙ Ａ Ｎ ＧＰ ｅ ｎ ｇ ， Ｇ Ｕ ＯＸ ｉｎ ， Ｇ Ａ Ｏｄ ｉｎ ｇ（ Ｄ ｅ ｐ ａ ｒ ｔｍ ｅ ｎ ｔ ｏ ｆＡ ｕ ｔｏ ｍ ａ ｔｉｏ ｎ ． Ｈ ｅ ｂ ｅ ｉＵ ｎ ｉｖ ｅ ｒ ｓｉｔｙｏ ｆ Ｔ ｅｃｈ ｎ ｏ ｌｏ ｇ ｙ ， Ｔ ｉａ ｎ ｊｉｎ ３０ ０ １３０ ， Ｃ ｈ ｉｎ ａ ． Ｃ ｏ ｚ ｒ ｅ ｓｐ ｏ ｎ ｄ ｅ ｎ ｔ： Ｈ Ａ ＮＧ ｕ ｓｎ ｇ ｔ Ｅ － ｍ ａ ｉｌ： ｙ ｕ ｓｈ ｅｎ ９ ９ ９ ６６＠ １６３． ｃｏ ｒｎ ）Ａ ｂ ｓｔｒ ａ ｃ ｔｌ Ｂ ｅ ｃ ａ ｕ ｓｅ ｔｈ ｅｐ ｒ ｅ ｐ ａ ｒ ｉｎ ｇｔｉｍ ｅ ｉｓ ｌｉｍ ｉｔｅ ｄ ｂ ｅ ｆ ｏ ｒ ｅ Ｒ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐ ｃｏ ｍ ｐ ｅ ｔｉｔｉｏ ｎ ， ｔｈ ｅ ｄ ｅ ｂ ｕ ｇ ｇ ｉｎ ｇｏ ｆ Ｖ ｉｓｉｏ ｎ Ｓ ｙ ｓｔｅ ｍｏ ｃ ｃ ｕ ｐ ｉｅ ｓｔｈ ｅ ｍ ｏ ｓｔ ｔｉｍ ｅ ａ ｎ ｄｔｈ ｅ ｖ ａ ｒ ｉｏ ｕ ｓｐ ａ ｒ ａ ｍ ｅ ｔｅ ｒ ｓａ ｒ ｅｇ ａ ｉｎ ｅｄｂ ｙｓａ ｍ ｐ Ｉｉｎ ｇ ｃｏ ｌｏ ｒｓ・ｃａ ｌｉｂ ｒａ ｔｉｎ ｇｔｈ ｅｆ ｉｅｌｄｉｍ ａ ｇ ｅ ， ａ ｎ ｄｓ ｏｏ ｎ ． Ｓ ｏｉｎ ｏ ｒ ｄ ｅ ｒ ｔｏ ｏ ｂ ｔａ ｉｎ ｔｈ ｅ ｏ ｐ ｔｉｍ ａ ｌ ｐ ａ ｒ ａ ｍ ｅ ｔｅ ｒ ｔ ｉｔ ｇ ｉｖ ｅ ｓａ ｎ ａ ｄ ｖ ｉｃｅ ａ ｂ ｏ ｕ ｔ ｄ ｅｓｉｇ ｎ ｉｎ ｇ ｔｈ ｅ ｖ ｉｓｉｏ ｎ ｆ ａ ｓｔ． ｄ ｅｂ ｕ ｇ ｇ ｉｎ ｇｓｏ ｆ ｔｗ ａ ｒ ｅ ｔｈ ｅ ｓｏ ｆ ｔｗ ａ ｒ ｅ ｗ ｉｔｈ ｅｆ ｆ ｉｃｉｅｎ ｔｃｏ ｌｏ ｒ － ｓａ ｍ ｐ ｌｉｎ ｇａ ｎ ｄｆ ｉｅｌｄ － ｃｅｌｉｂｒａ ｔｉｎ ｇ ．Ｋ ｅ ｙｗ ｏ ｒ ｄ ｓ： Ｒ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐｓ ｏ ｃ ｃ ｅ ｒ Ｖ ｉｓｉｏ ｎ ｆ Ｃ Ａ ｌｍ ｅＴ ａ ｃａ ｌｉｂ ｒａ ｔｉｏ ｎ ， Ｄ ｉｓｔｏ ｒｔｅｄｉｍ ａ ｇ ｅｃ ｏ ｒ ｒ ｅ ｃ ｔｉｏ ｎ１引言机器人足球是指一定数量的机器人按照一定的规则进行的足球比赛． 足球机器人系统按其控制方式可分为３种： １）远程无脑式系统足球机器人系统．人通过无线控制机器人， 系统本身没有判断的能力；２）基于视觉的足球机器人系统． 由摄像设备获取比赛场地的信息， 通过智能控制算法对场上的机器人进行集中的控制； ３）基于机器人的机器人系统． 此系统无需主机的控制， 每个机器人能通过自身的传感器获取信息并做出判断． Ｒ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐ 小型组的足球机器人属于基于视觉的足球机器人系统．２０ ０ ３年我国首次举行了Ｒ ｏ ｂ ｏ Ｃ ｕ ｐ 小型组机器人足球比赛． 我校在比赛之中遇到了许多问题， 尤其是在赛前准备过程中， 效率不高， 导致比赛中失误频频． 因此以比赛中的应用为目的， 结合文献［ １， ２］的方法， 论述了针对快速颜色识别、 摄像机标定与畸变校正的视觉软件的设计和赛前的调试思路．２基于视觉的足球机器人系统２． １系统的基本结构基于视觉的足球机器人系统主要由视觉系统、策略系统、 通讯系统和机器人４ 部分组成． 在比赛中， 首先由视觉系统识别出场地， 球门、 足球、 机器人球员的位置和角度等信息并进行处理， 其次根据识别的信息， 策略系统分析球场上的形式， 计算出每一个球员的运动规划， 然后由通讯系统负责将控制信息传递给机器人， 最后机器人接接收到的指令进行动作． 整个流程如图１所示．２． ２视觉系统视觉系统是整个系统执行周期的开始阶段， 也是关键阶段． 它将外部的摄像设备或球场上的二维图像作为输人， 根据图像得出球场的现实模型． 例如： 场地的大小， 球的位置， 我方和对方球员的位置基金项目： 河北省教育厅２０ ０ ５年基金项目．作者简介ｔ韩光（ １９ ８ ２一）． 男， 河北唐山人． 硕士生， 从事机器人视觉和识别算法的研究．